L'antica città di Lanuvium sorge su un colle di origine lavica che si protende verso la costa tirrenica; le sue origini sono avvolte nella leggenda: secondo lo storico Appiano venne fondata da Diomede, mentre per Fabio Pittore il fondatore sarebbe stato Lanoio, un compagno di Enea.
Le prime testimonianze archeologiche di insediamenti umani risalgono al IX secolo a.C.; dal VII secolo a.C. la città entrò a far parte della Lega Latina e ne seguì le vicende opponendosi all'egemonia di Roma, da cui venne sottomessa nel 338 a.C. Dal I secolo a.C. nel circondario sorsero numerose ville di patrizi romani. La cittadina diede i natali a molti personaggi illustri, quali: L. Licinio Murena console nel 62 a.C., Q. Roscio famoso attore, Antonino Pio e Commodo. Nel IV secolo, con la chiusura del famoso tempio di Giunone Sospita, iniziò la decadenza di Lanuvio accentuata dalle invasioni barbariche e dalle lotte fra le varie famiglie nobiliari. La rinascita avvenne nell'XI secolo ad opera dei monaci Benedettini, mentre, nel XIII secolo fu edificato il borgo con le mura merlate e torri imponenti. I Colonna furono proprietari del borgo dal 1400 al 1564, anno in cui lo vendettero ai Cesarini; cominciò allora un periodo di relativa tranquillità per la città.
Durante il periodo napoleonico, Lanuvio corse persino il rischio di essere distrutta dai soldati francesi che volevano vendicare la morte di alcuni loro compagni, uccisi durante lo scoppio della controrivoluzione sanfedista. Con la seconda guerra mondiale la città subì pesanti bombardamenti che distrussero quasi completamente il borgo.
Numerose sono le testimonianze medievali nel centro storico, fra le più evidenti le mura medioevali che ancora cingono il paese, edificate sui resti di costruzioni romane, con la maestosa torre un tempo adibita a prigione ed ora enoteca comunale; la Collegiata dell'Assunta, di origine antica restaurata nel 1675; il Palazzo Colonna del XV secolo, dove nacque Marcantonio Colonna il vincitore della battaglia di Lepanto. Rilevanti sono anche alcuni tratti di mura del V secolo a.C. costruite con grossi massi squadrati, a cui si addossa un tratto di strada basolata.
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