La città sorge sulle pendici di uno dei più alti crateri del sistema vulcanico dei Colli Albani e la sua posizione la rende visibile da gran parte del territorio circostante. La nascita viene collegata alla presenza sul vicino Monte Cavo del santuario federale latino di Giove Laziale, centro religioso importantissimo per i popoli latini; sull'altura, infatti, doveva sorgere il collegio dei sacerdoti preposti al culto, i "Cabenses".
Le prime notizie storiche sicure risalgono al 1044, relative al papa Benedetto IX (1032-1044) che si rifugia nel "castrum qui dicitur Monte Cabum"; il castello passò poi dai Conti di Tuscolo ai Frangipane. Il nome proviene dal dominio diretto che vi esercitò la Santa Sede dal XII al XIII secolo; successivamente appartenne agli Annibaldi, da cui derivò il nome del luogo chiamato "Campi d'Annibale". Nel 1328 fu assediata da Ludovico il Bavaro, che vi lasciò a difesa alcune truppe. Uno dei rioni del paese ancora oggi è chiamato "dei Bavaresi". Dopo una breve parentesi in mano agli Orsini, tornò agli Annibaldi, dai quali fu venduta ai Colonna nel 1425, seguendo le sorti della famiglia; nel 1541 fu assediata e la sua fortezza distrutta da Pier Luigi Farnese; nel 1577 fu di nuovo rasa al suolo nella guerra cosiddetta "del Sale".
Rocca di Papa rimase feudo dei Colonna fino al 1816, quando passò alla Santa Sede; nel 1855 venne proclamata Repubblica in seguito ad una sommossa popolare, dovuta alle precarie condizioni di vita legate allo sfruttamento dei boschi che ancora oggi circondano il paese.
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